昨天看到一则新闻，说是上海要推动特斯拉FSD在中国落地，微博上很多大V都在热议，更有人乐观预测下半年FSD就能在中国上市…我觉得各位可能对于这一则新闻和特斯拉目前FSD上市的困难理解有所偏差。所以作为自动驾驶的狂热爱好者，前特斯拉用户/被拒绝的特斯拉model X消费者，以及为自动驾驶公司提供法律服务的律师，今天仔细给各位盘一下所谓上海推动FSD落地的实际情况，以及FSD落地的困难。
新闻是这么表述的“下阶段，上海将进一步深化与特斯拉合作，推动自动驾驶、机器人等功能板块在沪布局，共同打造具备核心技术优势、面向全球市场的科技产业集群。”
从这句话来看，上海确实要推动特斯拉FSD在中国落地，不过落地的不是产品，而是研发和测试中心。新闻整句话说的和FSD有关的部分，都是“打造产业集群”，打造产业集群和普通用户能不能用到FSD没有直接关系。就像包头市打造了一个军工产业集群，包头市民也买不到99式坦克和05步战…但是客观上，在上海设立fsd的研发和测试中心，有可能是fsd在中国上市的必要条件。
好了，那特斯拉FSD至今没有落地的障碍是什么？
脱水版：特斯拉FSD的算法架构，需要通过ADAS摄像头采集影像数据、离线处理后生成特征数据传输到服务器然后用于系统路径训练、识别和规划，分享给其他特斯拉车辆使用（所谓micro map）。FSD的这些步骤在中国属于法律规定的测绘行为，需要取得道路测绘的行政许可（测绘资质）。中国法律目前禁止对非内资企业授予测绘资质，而特斯拉是外资100%持股的外商投资企业。所以由于特斯拉在没有取得测绘资质、又没有让有测绘资质的合作方掌控数据的情况下，根据目前的法律法规，特斯拉的FSD一旦上路，就属于违法行为，严重的话可能会被追究刑事责任。
一、FSD中有关测绘的算法架构
特斯拉2022年AI day上涉及地图相关的部分，有三块，分别是：FSD Lanes，agent semantics & prediction和AutoLabeling for Lanes Net。其中导致FSD落地中国困难的，是AutoLabeling for Lanes Net部分的micro map。
所谓micro map，即将FSD的软件端部署在载有fsd硬件的车辆上，由载有fsd硬件的车辆实时感知，并在车端生成自动驾驶相关的数据，提取必要的特征信息然后上传到服务器成为“micro map”，然后分享给其他特斯拉车辆使用。具体主要分为两步（主要参考这篇文章http://t.cn/A6NuEGvR
扒一扒特斯拉2022 AI day上的地图 (3cst.cn)）：
第一步是单一trip的高精度3D重建（high precision trajectory），也有同行称为端上里程计，因为其本质是多相机视觉里程计，输入有视频、IMU、里程计数据，然后利用NN感知提取features，包括points、polylines、pano-seg、 ground等，通过对这些features进行跟踪、重建和优化，实时输出6D odometry (100Hz）、3D 场景结构（3D稀疏点，3D polylines等）、路面细节以及传感器的在线标定参数。
第二步，云端多车多trip数据的拼接、重构，看到看出单一trip能够构建的区域和范围只有路口的一部分，大约只有1/3，而不是整个路口。如果需要构建整个路口，还需要多个trip进行重构，具体处理包括：course alignment, pairwise matching, joint optimization以及surface refinement。最后再进行人工标注和确认，就可以得到多个clips的真值。
二、中国法律法规对于FSD算法的界定
《中华人民共和国测绘法》第八条规定，外国的组织或者个人在中华人民共和国领域和中华人民共和国管辖的其他海域从事测绘活动，应当经国务院测绘地理信息主管部门会同军队测绘部门批准，并遵守中华人民共和国有关法律、行政法规的规定。外国的组织或者个人在中华人民共和国领域从事测绘活动，应当与中华人民共和国有关部门或者单位合作进行，并不得涉及国家秘密和危害国家安全。
《中华人民共和国测绘法》第五十一条规定，违反本法规定，外国的组织或者个人未经批准，或者未与中华人民共和国有关部门、单位合作，擅自从事测绘活动的，责令停止违法行为，没收违法所得、测绘成果和测绘工具，并处十万元以上五十万元以下的罚款；情节严重的，并处五十万元以上一百万元以下的罚款，限期出境或者驱逐出境；构成犯罪的，依法追究刑事责任。
2022年08月30日自然资源部颁布了《自然资源部关于促进智能网联汽车发展维护测绘地理信息安全的通知》（自然资规〔2022〕1号 ），第一条规定“智能网联汽车安装或集成了卫星导航定位接收模块、惯性测量单元、摄像头、激光雷达等传感器后，在运行、服务和道路测试过程中对车辆及周边道路设施空间坐标、影像、点云及其属性信息等测绘地理信息数据进行采集、存储、传输和处理的行为，属于《中华人民共和国测绘法》规定的测绘活动，应当依照测绘法律法规政策进行规范和管理”。
所以，特斯拉作为100%纯外资企业，其fsd产品又需要通过ADAS摄像头采集、处理、传输相关数据，应当被认定为从事测绘行为，应当遵守中国法律，与中国有关部门合作且经批准后才能实施。在目前中国法律体系下，特斯拉即使建了国内数据中心，也没有任何可能在不改动fsd数据架构的情况下在中国让普通用户用上FSD。
三、从法律角度对特斯拉FSD上市合规前景的展望
那只要法律不改，特斯拉FSD真的无法在中国上市了么？那倒也未必。
因为FSD之所以不能上市推给普通用户，就是因为其属于外资企业，没有测绘资质，不能对相关数据进行收集、传输和处理等。
相比于调整法律的，调整FSD的算法难度会小很多。只要FSD的环境感知部分所获取的数据全部在本地由中国有测绘资质的企业提供的黑盒中运行、且直接传输到有测绘资质的中国企业服务器上、经审核后再传输给特斯拉，理论上就能满足中国法律的规定，具备上市条件。
但是考虑到目前FSD还是属于beta阶段，加之如此调整fsd的算法结构势必会形成极大的工作量，特斯拉不可能在fsd还没有成熟的当口抽出人力来单独为中国市场改fsd的代码和数据架构，再说了ap到目前还是第一档的水平，又不是不能开。
所以，大家看懂上海市下的这步棋了么，在中国设立FSD的研发和测试中心，美国人没时间改的代码可以在中国招人改，监管部门就在旁边随时沟通，这样才能最高效率地使得FSD满足中国法律的合规要求，尽快和消费者见面，尽快和中国的各种辅助驾驶竞争，推动人类科技的进步。#新能源汽车##特斯拉[超话]##特斯拉##自动驾驶#
