丰田从 L2 演进 L3 的自动驾驶系统 Highway Teammate 1

引言

最近丰田发布了两篇文章（见最后的参考文献），是丰田从 L2 逐步演进到 L3 的自动驾驶系统 「Lexus Teammate」 的一些系统性的介绍，包含硬件配置、软件配置还有控制器方面的设计架构。我准备摘录一部分重要的部分内容供大家参考。这是丰田首次采用 NVIDIA 芯片开发自动驾驶技术的计算平台（基于 NVIDIA Xavier），这套系统在主要的其余是按照 L2 设计的，而在 2021 年允许 L3 路试的局面下，通过 OTA 可以进行 L3 的系统性测试，也算是和本田的节奏保持同步。

Teammate 的传感器配置数据

丰田在传感器的配置上，考虑传感器的配置，一方面要应对环境的变化、识别道路环境和周围物体的准确度，还要考虑冗余识别的功能。同时基于成本的限制，在实际操作中没有使用大量的 Lidar（如之前测试过程中使用的那样），因此丰田的解决方案是基于之前的辅助驾驶系统的传感器配置，增加最少的传感器，如下图所示。

1）ADAS 基础部件：丰田标配的系统主要包括 Poramic View Monitor（PVM）环视摄像头

2）LSS + A (Lexus Safety System + A) 主动安全防护系统：这套系统是个基础版本的 L2 的系统，包括前双目摄像头、前长距离毫米波雷达、4 个环绕的毫米波雷达

3）新加入的传感器：主要包括一个激光雷达、一个定位摄像头和一个远距离相机

这张图里面紫色的感知传感器部分是新加的，而红色部分是复用原有的已经量产搭载的感知系统。

这是新加入的感知传感器的基本参数，远距离摄像头和激光雷达探测距离都设置为 250 米，感知的间隔为 100 ms。

这里与测试条件相比，Lidar 的使用缩减最为明显，从前 3 后 3 实际量产只有前向的 1 个，从这个意义上来看，丰田也是依赖于传感器融合和冗余，视觉是最主要的输入参考。

冗余和系统处理

在这里丰田做了一个很有趣的设计，这套系统是基于 HEV 来做的，也就是整车具备高压电池，为了 L2 丰田配置了 2 个 12V 电池，分两组进行供电。

1） 执行和通信部分：刹车 + 转向都是双冗余，双供电；通信也是基于以太网和 CAN 进行两种不同方式进行备份，并且供电也是分开的

2） 前向识别：其实能看得出来，丰田是分两组进行前向和定位的分析，两组输入两组处理冗余，并且进行了电源的供电分开的结构。

下面这个图看的更清晰，ADS-ECU 是核心的处理器，输入几乎所有的感知传感器，ADX-ECU（这个 ECU 也就是基于 Xavier 来做的）通过前向的摄像头做一个冗余处理。

小结：

先摘录这么多，有空再补充，这个方向上面我们能看到主要的企业都在持续投入，也在独立投入资源开发软件

参考文献：

1. Teammate Advanced Drive System Using Automated Driving Technology

2. System Architecture Design Suitable for Automated Driving Vehicle: Hardware Configuration and Software Architecture Design