如何正确开启自动驾驶之路？

撰文 | Roomy

编辑｜周长贤

可以说，轻舟智航最早的无人驾驶系统，是「起于草莽」。

2019 年 3 月，在 Waymo 担任感知关键模块的机器学习算法研发 Tech Lead 的于骞，在考虑了三个月后，和同样来自 Waymo 的侯聪、大方、汪堃，一起成立了轻舟智航。

4 个人，找了几个核心员工，连办公室都没有，买了一辆测试车，从零开始写代码。

当时，他们对公司的定位就是，无人驾驶通用方案公司。故事的开端，其实也算不上热血。但他们心中有股热血，觉得「这事能成」。

轻舟智航成立一个月后，特斯拉正式发布了搭载自研 FSD 芯片的自动驾驶硬件 3.0，成本是 7000 美元。锚定前行者，刚刚起步的轻舟智航，给自己定下了一个长期目标：将无人驾驶带进现实。

将无人驾驶带进现实，最核心的难题在于，技术安全和成本控制的平衡。这是一个艰难的长期的过程，轻舟智航深知其难。

经过 4 年的摸索，轻舟智航用六个字总结了辅助驾驶的用户价值：能用、好用、爱用。

这六个字的递进，也映射着，高级辅助驾驶是通往无人驾驶的必经之路。换句话说，就是以 L2 量产的姿态切入，逐步实现对 L4 的落地。

「在国内直接从 L2 到 L4，要面临大量的场景问题，是需要长期投入才能解决的。」轻舟智航创始人、CEO 于骞，对当前自动驾驶的形势看得颇为清晰。

他认为，打通 L4 与前装量产之间的拐点，也就是把高级别辅助驾驶城市 NOA 应用带进现实，是当前最为重要的事情。

路，是对的。

找到技术和商业的桥梁

「在 L4 与 L2 之间，是理想与生存之间的博弈，如何平衡？」轻舟智航联合创始人、CTO 侯聪被问到一个现实的问题。

这个问题的背后，是国外几家自动驾驶初创公司频频爆雷后，业界所表现出的普遍焦虑。自动驾驶初创公司 Argo AI 官宣倒闭，成立于风口之上，却倒在了量产前夜。英特尔旗下自动驾驶部门 Mobileye 虽然敲响了纳斯达克的钟声，市值却大幅缩水。

这些消息，让人们对自动驾驶 L4 的前景有些消极，甚至有人认为，「自动驾驶的风，要退了？」背后折射的，就是高级自动驾驶的技术突破和难以商业化落地的困境。

作为一家创业公司，需要寻找出路。所以，如何生存的疑问，给到了做 L4 为起步的轻舟智航。对此，侯聪先对 L4 的路线表达了坚定，「Robotaxi，就是 L4，我们坚信肯定会实现。」

在他看来，这个过程，并不是博弈。

福特、大众加持的 Argo AI 之所以会走到解散的局面，主要是路线选择的问题，就是没有想好一家创业公司怎么去实现最终的产品。

当 L4 长时间内无法进行商业化落地时，就应该想办法找到迂回前行的路。轻舟智航的路，就是「择高处立，向宽处行」。

今年 5 月 18 日，轻舟智航推出「双擎战略」，提出了两个方向的落地战略：

以全球领先的公开道路 L4 级自动驾驶软硬件方案打造「动力引擎」，夯实技术深度，支持长线发展。

凭借技术领先、可自由配置的自动驾驶前装量产方案打造「创新引擎」，以更加安全、成本合理的高性价比方案助力用户创新，不断拓宽场景的宽度，反哺技术的发展。

「通过一个商业闭环推动更大的商业闭环，一步一步地实现自动驾驶，这是轻舟智航从一开始就坚持的底层逻辑。」侯聪认为，「要找到技术和商业化之间的一个很好的桥梁，把技术和商业化之间的差距弥合。」

为此，轻舟智航提出了智能驾驶的演进将呈现出阶梯式、渐进式的「四化」新趋向：包括入门体验标配化、中端体验标准化、高端体验大众化、极致体验革新化。

入门体验标配化，是对一些入门级功能，像单目视觉的车道保持和自适应巡航功能，做一个标配方案。

「我们认为这个方案目前还是比较稳妥的，因为已经经过了大量验证。」侯聪认为。

中端体验标准化，是持续推动智能驾驶各种常用功能和应用效果的标准化定义，给用户带来更明确的预期和统一的体验。

例如，城市或高速 NOA 的功能怎么定义得更明确。

高端体验大众化，是不断将最先进的功能从高价位车型下沉到普通车型上，在售价不变甚至更低的前提下，逐步提升城市 NOA 的装配率。

极致体验革新化，将不断解锁智能驾驶技术应用的新场景和人机共驾的新体验，带来出行方式的革新。也就是 L4 的最终技术成熟和商业化落地。

「我们目前可以认为是一种渐进式的，先做城市 NOA，在这个基础之上不断获得数据的闭环以及现金流的闭环，让我们能直接去迭代技术，最终实现 L4 落地。」

轻舟智航并不是把摊子铺得特别大，什么都做，而是集好的技术路线和商业化模式在一起。

侯聪认为，直接从 L2 到 L4，面临大量的场景问题，通过渐进式的高阶辅助驾驶反哺自动驾驶的方式，是最务实的一条道路。

这就是，「以战养战」，实现规模化。

「能用、好用和爱用」

为什么非常重视城市 NOA 的开发？

「城市 NOA 是辅助驾驶的天花板，也是无人驾驶的入门槛。」侯聪说。

前装量产能够在更广泛的场景上验证技术，积累数据，服务更多的应用场景。在这个过程中，城市 NOA 的开发，可以说是高阶辅助驾驶的重中之重。

这是轻舟智航给城市 NOA 的定调，也是自动驾驶领域公认的事实。可以说，城市 NOA 是接下来最关键的竞争点，也是满足消费者对智能驾驶期待的关键技术。

目前小鹏 P7、理想 ONE、特斯拉等部分车型，开放了高速 NOA 功能，辅助驾驶系统正在普及。但有一个不争的事实，目前绝大多数自动驾驶仅限于在 10% 的高速场景使用。

轻舟智航认为，如果一个智能驾驶产品只能在 10% 的场景中打开，这显然不能满足消费者的期待，如何做好 90% 城市场景的城市 NOA 前装量产方案的落地，才是重点。

虽然，多家车企都公布了城市 NOA 功能的上线计划，今年也被称为城市 NOA 的元年，但是，目前的方案，都有难题未解。

难题，首先来自于城市 NOA 场景的复杂性。

交通参与者的复杂：各类行人与车辆混行。
交通规则的复杂：各种红绿灯、立交、不遵守交通规则的人与车。
高精地图覆盖有限：需要借助大量视觉信息来处理动态、静态标识与设施。

寥寥数语，却让自动驾驶公司头疼不已。

原因无非是，面对更广泛的 ODD 应用场景，需要更高效的数据利用。城市中各种复杂的交通参与者互动和博弈场景，在进行预测、规划和控制的同时，需要确保安全，以及更高行车效率。

和高速 NOA 工况较为单一相比，城市 NOA 需要实现 90% 的场景，更为复杂的工况，需要更高的感知能力，算力更高的芯片，需要的高精地图量也更大。

更新难度更复杂。就需要自动驾驶公司有更强的算法框优化能力，以及成熟的工程化能力。

难题，大家都清楚，只是解决方案并不易找。

同样的，和「小四化」一样的逻辑，在高阶辅助驾驶的落地过程中，轻舟智航也准备循序渐进，将用户价值认知分为「能用、好用和爱用」三个阶段。

「我们会不断拓展城市 NOA 的 ODD，让辅助驾驶从能用到好用，最终让用户爱用，以更普适性的智能驾驶让开车像打车一样轻松。」侯聪认为，自动驾驶的技术，不能是冷冰冰的。

最终的落脚点，仍旧是用户的体验价值。

什么是能用？最基本的 L2 功能，可以在高速上、高架上用起来，可以实现想要的辅助功能定义。

什么是好用？随着硬件的升级、方案的迭代，处理场景的能力会不断增强。包括加塞、大车并行以及其他偏长尾的场景能处理得比较好，基本上在高速上能实现点对点的辅助驾驶能力。

什么是爱用？一定要涵盖大部分驾驶场景。当把城市场景覆盖 90% 以上的时候，把产品做得更加安心、安全，用户会不断形成对它的依赖，就到了爱用的阶段。

从能用到好用，就是实现城市 NOA 在场景中的驾驶能力。不过，轻舟智航也清楚，高阶辅助驾驶不是一蹴而就，还要不断打磨场景的体验感和安全性。

4 年的摸索，积累的 L4 经验、人才及研发体系，是轻舟智航往下做高阶辅助驾驶的优势所在。

「基于 L4 技术才能做出好的 NOA 功能，NOA 功能的递进也能不断提高 L4 的技术能力。」侯聪说。

强大的方法论，获得多家车企青睐

一直以来，轻舟智航都在思考，怎样的方案，才能满足消费者和主机厂对智能驾驶的期待，能够定义和解决问题。

现在，于骞心中明了，「高性价比的城市 NOA 方案结合强大的数据闭环能力，正是这个问题的答案。」而感知系统、PNC、数据驱动，构成了轻舟高阶辅助驾驶方案的三个关键要素。

感知系统：多传感器时序穿插融合

轻舟智航基于超融合感知方案，提出了国内首个在量产计算平台实现视觉、激光雷达和毫米波雷达特征和时序融合的大模型 OmniNet，可实现视觉、激光雷达、毫米波雷达在 BEV 空间和图像空间上输出多任务结果。

相较传统方案，OmniNet 可节省 2/3 的算力资源，满足车规级芯片应用需求，并可低成本适配不同厂家传感器配置；并拥有更高的感知融合精度和模型迭代效率。

除了在感知方案上最大程度地实现与不同车企之间的匹配之外，在硬件匹配上轻舟智航也提出一颗激光雷达即可实现城市 NOA 的可行性方案。

通过 OmniNet 在内的感知算法能力，轻舟智航可让激光雷达「物尽其用」，成本优势明显。

决策规划：时空联合规划

轻舟认为「城市 NOA 时代，PNC 定高下」。

PNC 决定车辆在面对不同的道路情况下的行车策略，时机把握，速度和方向控制，等等。

关于决策规划，轻舟有着独创性的时空联合规划算法，同时搜索空间和时间的结果，在复杂动态场景下往往能搜出最优解来，甚至某些场景下比人类的行为做得更舒适、更安全。

「城市场景非常复杂，用规则肯定解决不掉，肯定是用数据驱动的方式来让能力越来越强。」侯聪表示。

比如遇到鬼探头时，时空联合规划可以让自动驾驶汽车不拘泥于固定的路径，实时计算出来一个最佳的避让轨迹，更好地保证安全性。

相较之下，业界普遍采用的「时空分离规划」会将轨迹规划拆分为路径规划和速度规划两个问题，无法同时计算路径和速度，刻板不灵活。

侯聪认为，时空联合规划，是最适应中国道路的自动驾驶技术。

当然，好的决策规划也离不开好的预测。轻舟自研的预测模型 Prophnet ，可实现长达 10 秒的意图 + 轨迹的预测，平均误差仅为 3.73 秒，同时可以支持数百个物体的预测。

数据驱动：快速闭环

数据驱动，是技术高效迭代，长期发展的基础。

「自动驾驶规模化运营，需要面临大量的长尾问题，它一定是需要通过效率提升才能解决的，所以我们提出了‘自动驾驶超级工厂’方法论。」于骞强调。

自动驾驶超级工场的内核是数据驱动 + 效率提升，是打造优秀高阶辅助驾驶方案的基础。轻舟智航所有技术推进，都是秉承着这一方法论，围绕着数据驱动和效率提升开展。

如何理解呢？

用于骞的话来说，就是以「造火箭」，而不是「搭梯子」方式实现自动驾驶。

有了这个方法论，通过数据驱动，形成数据闭环，然后通过效率提升，使闭环越来越快。让智能汽车每天产生的海量数据达到越用越好、常用常新的状态，从而实现技术的高效迭代。

「把自动驾驶超级工厂产品化，就是轻舟矩阵，包含了底层数据怎么表示，怎么存储，怎么可视化，怎么去管理，怎么去测试验证，分成我们的数据平台、标准平台、训练平台，包括仿真平台一整套的能力。」

轻舟矩阵，自研的自动驾驶研发工具链，以仿真为核心，打通从研发到测试运营的全流程，帮助车企建立数据驱动的自动驾驶系统开发能力。

这套工具链目前已对外开放，不仅服务于轻舟智航，也服务于合作伙伴。比如主机厂，能够让他们在自己的数据资产上建立护城河，打造自己的自动驾驶超级工厂。

对于 L4 技术和自动驾驶系统方案降维应用到辅助驾驶，轻舟智航的优势再清楚不过。

得益于「感知更精准、车端更适配、迭代更高效」，更好地满足城市 NOA 的量产需求，还有优秀的成本控制，目前，轻舟智航已经在最短的时间内获得了多家车企的青睐。

「我们有这么强的底层方法论支撑，进入到前装量产是非常自然的。」于骞说，未来通过与车企合作，也让轻舟智航获得持续的造血能力。

成为一家科技服务公司？

除了对技术理解的深刻，轻舟智航在 4 年的创业过程中，还有一个明显的变化，思维的转变：转变成了一家更具车企思维和用户思维的解决方案提供商。

这意味着，轻舟智航从一家科技公司，正在转向一家科技服务公司。

服务的本质，就是以客户为中心，持续为客户创造价值。要走好这条路，轻舟乘风就是最关键的工具。

2020 年，轻舟智航推出专注城市复杂交通场景的自动驾驶解决方案 Driven-by-QCraft。两年时间，已经更新至第四代，升级成自动驾驶和高阶辅助驾驶双线并行。

该方案的中文名「乘风」，寓意「长风破浪会有时，直挂云帆济沧海」，整合了轻舟最前沿的自动驾驶全栈软硬件技术，全面助推城市 NOA 的量产和落地。

从车企的角度来看，轻舟智航除了需要打造最前沿的自动驾驶全栈软硬件技术，还要考虑的是科技方案的配置，要有一种「为车企去想」的意识。

不是说，拿出什么方案，车企就会买单什么方案。而是要从车企的量产需求配置多种方案，不能「堆料」。

于骞表示，「用 10% 的成本，实现 99% 的 L4 能力」，这是车企希望的，也是轻舟智航的坚持。他一直强调，要「通过高性价比量产方案，满足不同主机厂不同级别自动驾驶功能的量产需要。」

4 年的时间，轻舟智航对自动驾驶的理解更为深刻，再加上从 L4 往下做，无论是整个底层框架的设计，还是算法的选型，都积累了越来越丰富的经验。

在高阶辅助驾驶配置上，轻舟智航也有明确方案。侯聪认为，当前辅助驾驶的主要配置方案，大致分成三类：

低配，主要在 5000 元以下的成本，用单目的方案解决高速场景的车道保持和自适应巡航，这个领域已经比较成熟了。

中配，成本会高一些，将近 1 万元，以多目视觉为主，解决高速上 NOA 的功能。

高配，增加至少 1 颗激光雷达，以解决城市 NOA 的场景。

关于高阶辅助驾驶功能，需不需要激光雷达，业界一直争论不休。「当前最快实现城市 NOA 的方式还是高配的方案，至少需要 1 颗激光雷达。」侯聪认为。

基于与地平线等战略伙伴的合作，基于大算力，轻舟智航提出了「量产成本一万元，也能提供高性价比的自动驾驶解决方案」，可以「随‘机’应变、以不变应万变」。

说到底，高阶辅助驾驶方案，还要从安全和成本出发。安全是红线，成本是底线。

为了实现高阶辅助驾驶的广泛落地，轻舟智航推出了第四代量产车规级自动驾驶方案 DBQ V4。这是一套融合了轻舟行业领先的全栈自研的自动驾驶软硬件技术的超高性价比方案，10% 的成本即可实现 99% 的 L4 能力，量产成本低至 1 万元人民币。

该方案提供了标配版、加强版、旗舰版等多种配置版本，可在一套技术栈的支持下对功能进行裁剪，实现灵活配置，可以满足不同的车型和场景需求。

在成本可控的前提下，高效地推动城市 NOA 的量产，是轻舟智航的拿手好戏。

不久前，在小鹏城市 NGP 的视频中，小鹏汽车自动驾驶副总裁吴新宙说，「做城市 NGP 最痛苦的是没有对标，我们希望直接跟 L4 公司对标，用一款量产车的成本，做到 L4 公司的体验。」

随后，于骞幽默回应，「用一款量产车的成本，把城市 NOA 做到 L4 级别体验的，就是轻舟智航。」

写在最后：

除了向科技服务公司快速转型，轻舟智航还有着与合作伙伴共创自动驾驶生态的意识。

「我们不是什么都做，做好自己擅长的，和其他供应商联合给车企和用户提供最优解的方案」，侯聪认为，车企如果全部自研，会造成一定的资源浪费。

目前，轻舟智航和地平线强强联合，搭载征程 5 芯片的轻舟智航城市 NOA 方案已落地。

这套解决方案专为高速 + 城市 NOA 打造，具有快、准、稳的感知能力和极强的场景适应性，树立了量产车规级自动驾驶解决方案的安全标杆。

对轻舟智航而言，与生态伙伴更深度地合作，不但有范围更广的数据和场景，还可以打磨算法和技术能力。

从瞄准行业趋势，把握车企客户的智能化需求，以「双擎」战略快速转型，到获得多家车企的青睐，都印证了轻舟智航对自动驾驶市场的深刻理解和对客户需求的快速消化，自身过硬的产品、服务与工程化落地能力。