还记得此前马斯克说过特斯拉只用纯视觉方案，不再用所谓的毫米波雷达，不过从 Green 爆出的 HW 4.0 硬件来看，特斯拉将砍掉的毫米波雷达再装回来。
特斯拉自动驾驶硬件这块推出过 4 个版本，迭代了 3 次，分别是 1.0、2.0、2.5 和 3.0，对我们来说最熟悉的应该是 2.5 和 3.0 两个版本，刚好这时候 Model 3 的横空出世让更多人关注这个品牌。
从最早 MobilEye 解决方案到基于英伟达 Drive PX 平台开发的自研算法，到 19 年开始自研芯片，特斯拉似乎跟苹果 MacBook 走了一条路，自研算法配上自研芯片，才是更优的解决方案。
目前对只有 8 个摄像头的 HW 3.0 来说，也可以感知周边信息，理论上完全可以实现自动驾驶，那为什么要升级到 HW 4.0 ，让我们来看看这次硬件上有哪些变化：
- 摄像头数量从 8 个变成 11 个，说明目前 8 颗方案不够用了，分辨率从 120 万像素升级到 500 万像素
- SoC 中的 CPU 数量从 12 个 增加到 20 个，相当于是原来 3 组 4 核 CPU 增加到 5 组 4 核 CPU， NPU 从 2 个增加到 3 个，主板提供 2 块 SoC ，其中 1 个是提供计算冗余，单片算力大约 216 TOPS，是第三代的 3 倍之多，芯片工艺应该用的是 7 nm，具体三星的还是台积电的后续揭晓
- 毫米波雷达加入
或许是因为目前纯视觉方案无法让车辆真正实现自动驾驶，算法上特斯拉可以计算与前车的距离等，但还是存在一定的错误率，例如面对我国这种复杂交通路况或者特殊的天气状况，还是要依靠雷达的帮助才能更好的解决。
这次用上以色列 Arbe Robotics 的 4D 毫米波雷达，又可以称它为低端（ 16 线）激光雷达的平替产品，与传统毫米波雷达只能感知「水平距离」、「物体的移动方向」和「物体的移动速度」这三个维度相比，这个可以感知到第四个维度「物体的高度信息」。
生活中最实用的场景就是测量立交桥与地面的高度，可以避免系统的误判，这样就可以用来成像功能，收集到的交通数据可以更好的辅助自动驾驶电脑，告诉它更多的路况信息。
此外 Arbe Robotics 推出 Phoenix 架构，结合算法，可以实现水平方向 1°，垂直方向 1.7° 的角分辨率，已经达到入门级激光雷达的性能，用来补盲已经足够了，最关键的是探测距离从此前的 160 米增至 300 米，比某些激光雷达探测距离还要远。
在硬件和算法的加持下，特斯拉自动驾驶终于不用死磕纯视觉方案，专注于算法，并不是意味着堆料，这点又有些类似于谷歌 Pixel，在双摄像头计算景深的时代，Pixel 2 居然凭借一颗摄像头就能可以很好的计算出景深，从而实现人物的虚化效果，在当时看来真的不可思议。
对于特斯来来说，自动驾驶这场游戏或许才刚刚开始。
