好了，简单聊聊理想 L9 的 AD 架构设计。4 层覆盖，视觉、雷达、LIDAR、HD Map ？ 首先是 360 度的视觉覆盖，L9 前置是双目，而不是特斯拉或蔚来 NIO Pilot 的三目，原因无他，两颗 800 万像素 ＞ 三颗 120 万像素。双目已经可以解决问题，包括特斯拉下一代 HW 4.0 500 万像素，前置也会变更为双目。 左右侧后没什么可说的，理想 L9 在翼子板的位置，和特斯拉，包括小鹏蔚来的布局位置基本一致，不说了。 左右侧前，这个大家的思路是广泛不同的。理想 L9 在左右后视镜的位置，也就是 A 柱下方，和小鹏一样，蔚来在 A 柱的上方，特斯拉在 B 柱内。 蔚来的方案设计上牺牲最多，但视野上最佳，其实视觉老大哥 Mobileye 的纯视觉 Robotaxi，和蔚来 NAD 是一样的位置，可以搜一下。 特斯拉的方案设计上牺牲最少，完美融入车身，但视野上限制比较多，可以看 FSD Beta 在多车道的无保护左转，进展一直不太乐观，绿神最近说特斯拉 HW 4.0 有非常大的概率会更改摄像头布局，我觉得侧前应该会改。 理想 L9 这个位置是相对最优解，满足 360 度视觉覆盖，同时设计上没有过多牺牲。 然后是雷达，这个不展开了，今天的消息，特斯拉在欧洲的车型也移除雷达了。如果你有足够的算力，能通过时间和空间 RNN 让算法获得探测速度、距离的能力，雷达确实没有太大价值。 也就是说，信息密度比较低、360 度的雷达覆盖在今天是越来越缺乏说服力的，但 L9 还是有一个高性能前置雷达作为保底的。 再然后是激光雷达。有博主说 L9 搭载了 3 颗 LIDAR，这应该是个 A/B 定点闹出来的误会。L9 只有 1 颗前置 128 线的半固体 LIDAR，禾赛 AT 128，性能没问题。 至于位置，这个位置看上去确实很突兀，但对 AD 来说视野绝佳，可以感知，也可以通过 LIDAR 定位。 许多 LIDAR 设计更优雅的方案，例如小鹏、集度、FF 等，在车头左右两侧或者是从前舱盖下方升起来，其实就只能感知，没法定位了，另外对结构设计的考验也提高了很多，确实是一个综合平衡的工程问题。 好消息是，LIDAR 也在越来越小，未来的 LIDAR 是可以像摄像头一样，做到前挡风玻璃下方的。 最后是 HD Map，这块理想在持续研究。之前我写过一条微博，理想汽车首席 AI 科学家王轶伦牵头，和清华大学、MIT 联合做的研究。利用数据驱动的思想解决 HD Map 的更新、维护问题，对 360 度的视觉和 LIDAR 点云信息重新编码，预测鸟瞰图中的矢量化地图元素。综合性能表现非常好，也更友好迭代。 最后我想说最感兴趣的是 L9 这个辅助驾驶状态灯，其实无论 ONE 还是 L9，李想是极其厌恶做刷存在感的产品设计的。我非常好奇这个辅助驾驶状态灯内部的推进过程，不知会不会成为自动驾驶时代新的设计语言之一。 最后总结：综合来看第一梯队。