地平线是一家在自动驾驶领域非常强的公司，从产品落地来看 J2芯片的单目前摄方案（1V可选1R），直接落地实现全速ACC+LKA的基础L2； J3芯片方案衍生出来：1. 单芯片(1V前摄+3/5R毫米波)+HD MAP做的全速L2+高速导航辅助驾驶（低配版本，典型方案理想ONE 2021款） 2. 3J3芯片方案（1前摄800万像素+4个200万像素鱼眼摄像头/视觉感知摄像头）+HD MAP完成基础L2+ 高速导航辅助驾驶（高配版），的行泊一体解决方案（具体没有车辆落地） J5：1. 单芯片128T算力（1前摄800w驾驶感知+5颗200w驾驶感知摄像头+4颗200w鱼眼摄像头，注意这里驾驶感知和鱼眼在同时调用过程中需要切换/降帧，算力不够），实现整体体验更好的L2+HD MAP的高速导航辅助驾驶（支持BEV），典型落地车辆理想L系列的AD Pro；2. 双芯片256T算力（全向800w像素感知摄像头+鱼眼+毫米波雷达+激光雷达）+HD MAP落地做的城市导航辅助驾驶（轻舟的Demo，目前没有落地车辆实装）。 J6：J6E（80T）,J6P（500T），前者爆料不太好支持城市NOA（但是我猜测可以支持SD MAP下的高速导航辅助驾驶+城市通勤记忆线路，类似现在大疆的方案，60T算力估计摄像头可能要统统降级到200w像素）；后者应该直接可以用SD MAP跑城市NOA（不过一开始肯定是和现在小鹏/理想/大疆一样先跑记忆通勤线路， 然后再扩）。我个人觉得可能中间还有一档（瞎猜的，算力大概是在256T的J6产品，现在看J6E和J6P算力差异太大，中间直接卖J5的方案好像性价比又很低） 谈谈我个人想法： 因为地平线毕竟是一家自动驾驶的芯片公司（整体解决方案），现在驾驶辅助（特别是城市导航驾驶辅助）迭代更新真的是非常快，在23年年初大家可能提的更多的还是基于高精度地图去做城市NOA，但是现在头部车企已经全量放在轻地图重感知方案，算力不够的也上记忆路线（通勤模式），这里对于芯片公司其实是一个非常大的挑战，毕竟芯片研发速度远远跟不上现在车企切方案的速度。我们看到现在主流双N卡核弹+激光雷达+800万像素摄像头的解决方案去跑城市导航辅助驾驶其实是一个很贵性价比不高的路子，也许在24年为了降本会有更多车企会考虑用现在单一记忆线路去跑城市的通勤模式解决部分城市导航辅助驾驶的需求。而这种需求，作为地平线公司在芯片研发立项过程中是很难预先知道（这里看到3J3高速导航辅助驾驶，2J5的城市导航辅助驾驶解决方案工程落地装车目前看都没有，也可以变相印证我的想法） 展望： 也许到2024年，国内车企顶级的解决方案会上核弹雷神？然后就是一大批的J6P的全场景导航辅助驾驶，剩下就是20w不到的一堆用J6E或者大疆双目解决方案的全场景高速导航和城市记忆通勤？ 希望这一天早点来